A STA-LD30X 3 km-es mikrolézeres távolságmérő LRF modul a Jioptik gyár által önállóan kifejlesztett, 1535 nm-es szembiztos erbiumüveg lézermodult alkalmaz, amely alacsony energiafogyasztással, kis mérettel, nagy pontossággal és szembiztonsággal rendelkezik.
Maximális mérési tartomány: 3000m (2,3x2,3m jármű) 6000m (Fehér fal)
Hatótávolság ± 1m
Mérési pontosság ≥ 98%
Súly ≤ 75 g
A STA-LD30X lézeres távolságmérő modul a szem biztonsági lézeres távolságmérő modulja a fotoelektromos rendszerben, amely képes érzékelni a céltávolságot, és soros kommunikáción keresztül továbbítani a mért távolságot a gazdaszámítógépnek.
A STA-LD30X lézeres távolságmérő modul egy lézerből, egy adó optikai rendszerből, egy vevő optikai rendszerből és egy vezérlő áramkörből áll. A fő teljesítmény a következő:
Működési tartomány
A látótávolság látható körülmények között legalább 6 km, diffúz reflexió ≥0,3,
páratartalom ≤80%, a jármű (2,3m×2,3m célpont) hatótávolsága ≥3km.
Jellemzők
A lézeres távolságmérő modul fő funkciói a következők:
egyszeri és folyamatos mérés;
Távolsági villogó, első és hátsó célkijelzés;
Önellenőrző funkció.
Teljesítmény fou 3 km mikrolézeres távolságmérő LRF modul
| Projekt neve | Teljesítményindex |
| Modell | STA-LD30X |
| Lézeres fokozat | 1. osztály Az emberi szem biztonsága |
| lézer hullámhossz | 1535±5nm |
| Lézeres divergencia szöge | ≤0,6 mrad |
| Fogadó kaliber | Φ16 mm |
| Eltérési szög | ~6 mrad |
| Maximális hatósugár | Láthatóság ≥ 16 km, cél 0,6 fényvisszaverő képességgel a tipikus nagy céltávolsághoz: ≥ 5 km |
| Láthatóság ≥ 12 km, cél 0,3 fényvisszaverő képességgel 2,3 m × 2,3 m méretű járművekhez Hatótávolság: ≥ 3 km | |
| Minimális hatótávolság | <20 m |
| Határozási pontosság | Jobb, mint ± 1 m (RMS) |
| Mérési frekvencia | 1-10 Hz |
| Távolság szerinti felbontó képesség | ≤30 m |
| Pontossági arány | ≥98% |
| vakriasztási gyakoriság | ≤1% |
| Több célpont észlelése | 3 (maximális szám) |
| Adat interfész | RS422 soros port (testreszabott TTL soros port) |
| Üzemi feszültség | DC 6~36V |
| Átlagos energiafogyasztás | 1,5 W (10 Hz munkahelyen) |
| Csúcsfogyasztás | ≤5W |
| Készenléti energiafogyasztás | 0,3 W (energiafogyasztás a távolság elvesztése során) |
| Energiafogyasztás alvó állapotban | 2 mW (POWER _ EN érintkező lehúzva) |
| Vázlat mérete | ≤ 48 mm ⅹ 21 mm ⅹ 31 mm |
| Súly | 35g±1g |
| Üzemi hőmérséklet | -40 ℃ ~ + 65 ℃ |
| Tárolási hőmérséklet | -50 ℃ ~ +70 ℃ |
| Sokk | 75 g, 6 ms |
| Rezgés | 5–200–5 Hz, 12 perc, 2,5 g |
| Megbízhatóság | És MTBF 1,5 milliószor |
| Funkció | Egy hatótávolság / folyamatos hatótávolság / több célpont hatótávolsága / távolság áthaladása / első és hátsó cél jelzése / önteszt funkció / külső energiavezérlés |
Megjegyzés: Minden teljesítménymutató és interfész a követelményeknek megfelelően testreszabható
Felület
Kommunikációs interfész: RS422, 115200bps
Elektromos interfész: Az interfész modellje A1002WR-S-8P. Az interfész definícióját a következő táblázat írja le.
| 8P aljzat huzalozás meghatározása | |||
| Vezeték sz | Meghatározás | Drót színe | Megjegyzések |
| 1 | VIN+ | Lila | Tápbemenet + |
| 2 | VIN- | Kék | Táp bemenet - |
| 3 | RS422 TX+ | Zöld | RS422 emisszió + |
| 4 | RS422 TX- | Narancs | RS422 kibocsátás _ |
| 5 | RS422 RX- | Sárga | RS422 vétel - |
| 6 | RS422 RX+ | Fehér | RS422 vétel + |
| 7 | POWER_EN | Piros | Modul tápellátás engedélyezése, TTL_3.3V Bekapcsolt modul (＞2,7 V vagy függő) Modul kikapcsolva (＜0,3V) |
| 8 | GND | Fekete | kommunikációs interfész földelés |
Sorozat leírása: Az interfész kivezetéseinek sorszáma felülről lefelé 1-től 8-ig.
Beépítési méret
● A távolságmérő által kibocsátott lézer 1535 nm emberi szem biztonsági lézer esetén, bár ez emberi szem biztonsági hullámhossz, de nem ajánlott közvetlenül a lézerbe nézni;
● Az optikai tengely párhuzamosságának beállításakor a vevőlencsét blokkolni kell, különben a túlzott visszhang miatt az érzékelő maradandóan megsérül;
●A mérőmodul nem légmentes, és biztosítania kell, hogy a használati környezet relatív páratartalma 80%-nál kisebb legyen, és gondoskodnia kell arról, hogy a környezet tiszta és higiénikus legyen, hogy ne sértse meg a lézert;
●A távolságmérő távolságmérés a légköri láthatósághoz és a céltárgy természetéhez kapcsolódik, köd, eső és szélhomok esetén a távolságmérés csökken. A zöld levélfürtök, a fehér falak, a szabaddá vált mészkő és más célpontok jobb visszaverő képességgel rendelkeznek, ami növelheti a mérési tartományt. Ezenkívül, ha a céltárgy szöge a lézersugárhoz képest nő, a mérési tartomány csökken.
● Szigorúan tilos a lézert 20 méteren belül erősen visszaverő célpontokra, például üvegre és fehér falakra bocsátani, hogy elkerüljük a túl erős visszhangot, ami az APD detektor károsodását okozhatja;
● Ne csatlakoztassa és ne húzza ki a kábelt feszültség alatti állapotban;
●Győződjön meg arról, hogy a tápegység polaritása megfelelő, ellenkező esetben maradandó károsodást okoz a berendezésben;
Kommunikációs formátum: alapértelmezett adatátviteli sebesség 115200bps;
Adatformátum: nyolc bites adat, egy kezdőbit, egy stopbit, paritásellenőrzés nélkül. Az adatok a fejlécbájtból, a parancsrészből, az adathosszból, a paraméterrészből és az ellenőrző bájtból állnak.
Kommunikációs mód: a mester és a távolságmérő átveszi a mester-szolga kommunikációs módot, a mester elküldi a vezérlő parancsot a távolságmérőnek, a távolságmérő pedig fogadja és végrehajtja a parancsot. A távolságmérő visszaküldi a távolságmérő adatait és állapotát a távolságmérő periódusának megfelelően, a kommunikációs formátumot és a parancs tartalmát pedig a következő táblázat mutatja.
a) Master adás
Az elküldött csomag formátuma a következő:
| STX0 | CMD | LEN | ADATOK1H | ADATOK1L | CHK |
Az elküldött csomag formátumának leírása
| Sorozatszám Szám |
Név | Leírás | Kód | Megjegyzések |
| 1 | STX0 | Üzenet Start Flag | 55 (H) | |
| 2 | CMD | Parancs Kód | Lásd a 3. táblázatot | |
| 3 | LEN | Adatok hossza | A paraméter hosszára hivatkozva. | |
| 4 | ADATOK | Paraméterek | Lásd a 3. táblázatot | |
| 5 | érkezés | |||
| 6 | CHK | XOR ellenőrző összeg | XOR minden bájtot, kivéve az ellenőrzőösszeg bájtot. |
A fő vezérlő vételi állapotának leírása:
3. táblázat – A fő vezérlő által a távolságmérőnek küldött parancsok és adatszavak leírása.
| Sorozatszám | Parancs Kód |
Funkció | Adat Bájtok |
Megjegyzések | Hossz | Példakód |
| 1 | 0x00 | Készenlétben lévő (Folyamatos hatótávolság Stop) |
0000 | Tartózkodás Az eszköz leáll |
6 bájt | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Egyetlen tartomány | 0000 | 6 bájt | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Folyamatos hatótávolság | ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
ADAT képviseli a mérési ciklus, mértékegységben ezredmásodperc (ms). |
6 bájt |
55020203 E8 BE (1 Hz-es tartomány) |
| 4 | 0x03 | Önellenőrzés | 0000 | 6 bájt |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Távolság kiválasztás a legközelebbi Távolság Beállítás |
ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
ADAT képviseli a Vakzóna értéke, 1 méteres egységekben mérve. |
6 bájt |
550402006437 (100 m A Legközelebbi távolság) |
| 6 | Ox06 | A fény összesített száma Emissziós lekérdezés |
0000 | Halmozott A fény száma Kibocsátások Lekérdezés |
6 bájt | 550602000051 |
| 7 | Ox07 | Magas Feszültség Referenciaérték Beállítás |
ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
Gyár Parancs: Felbontás 0,1V |
6 bájt |
5507020190 C1 (40V) |
| 8 | 0x0B | Maximális Távolság Beállítás (méterben) |
ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
ADAT a legmesszebbet képviseli megjelenítve távolság, 1 méteres (1 m) egységekben mérve. |
6 bájt | 550B 024E 2032 (Legtávolabbi 20000 m) |
| 9 | 0x11 | APD bekapcsolás | 0000 | 6 bájt |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | APD kikapcsolás | 0000 | 6 bájt |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Clear Laser Fény Kibocsátás Gróf |
Gyár Parancs |
|||
| 12 | Ox1C | AMR Program Frissítés |
Gyár Parancs |
|||
| 13 | 0x20 | Lézer Folyamatos működés időtúllépés Beállítás |
ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
ADAT Jelzi a folyamatos dolgozó időtúllépés időtartam (egység: 1 perc) |
6 bájt |
55200200 1463 (20 perc) |
| 14 | 0x23 | TPG beállítása | ADATOK=XX(H) ADATOK=ÉÉ(L) |
Gyári Parancsnokság | 6 bájt | |
| 15 | 0x28 | Tartózkodás Paraméter lekérdezés |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | OxEB | Szám Lekérdezés |
0000 | Szám Lekérdezés |
6 bájt | 55 EB 0200 00 BC |
b) Fő vezérlő vételi formátum
A fogadott üzenet formátuma a következő:
| STX0 | CMD | LEN | ADAT | DÁTUM0 | CHK |
4. táblázat – A fogadott üzenet formátumának leírása.
| Sorozatszám | Név | Leírás | Kód | Megjegyzések | |
| 1 | STX0 | Üzenet Start Flag | 55 (H) | ||
| 2 | CMD_JG | Adat Kód |
Parancs | Lásd 5. táblázat | |
| 3 | LEN | Adatok hossza | A paraméter hosszára hivatkozva | ||
| 4 | Dn | paramétereket | Lásd 5. táblázat | ||
| 5 | DO | ||||
| 6 | CHK | XOR ellenőrző összeg | XOR minden bájtot, kivéve az ellenőrzőösszeg bájtot. | ||
A fő vezérlő vételi állapotának leírása:
5. táblázat – A távolságmérőből a fővezérlőbe küldött adatszavak leírása.
| Sorozatszám | Parancs Szavak |
Funkció | Adat Bájtok |
Megjegyzések | Teljes Hossz |
||||
| 1 | 0x00 | Készenlétben lévő (Folyamatos hatótávolság Stop) |
0000 | Ugyanaz a kérés keret | 6 bájt | ||||
| 2 | Ox01 | Egyetlen Tartózkodás (Egyetlen cél esetén: Második és harmadik célpontok nulla. Az első és utolsó célpontok esetében: A harmadik cél nulla.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6: 1. céltáv (0,1 méteres egységekben)
D5-3: 2. céltáv (0,1 méteres egységekben)
D2-0 harmadik céltáv (mértékegysége: 0,1 m) 3 célpont a legközelebbitől a legtávolabbi elrendezésben D9(bit7-bitO)Status Byte: A D9 7. bit a fő hullámot jelzi; 1: Főhullám van, O: Nincs fő hullám. A D9 bit 6 visszhang jelenlétét jelzi; 1: Visszhang van, O: Nincs visszhang. A D9 5. bit a lézer állapotát jelzi; 1: A lézer megfelelően működik, 0: A lézer hibás működése. A D9 4. bit az időtúllépés jelzője; 1: Normál, O: Időtúllépés. A D9 3. bit érvénytelen (1-re állítva) A D9 2. bit az APD (lavina fotodióda) állapotát jelzi;1:Normál,0:Hiba. D9 bit 1 jelzi egy megelőző cél jelenlétét; 1: Cél jelen van, O: Nem cél (a fő cél előtti célokat megelőző céloknak tekintjük). A D9 bit 0 a következő cél jelenlétét jelzi; 1: Target present, O:No cél (a fő cél utáni célokat a következő célpontoknak tekintjük). |
14 bájt | |||
| 3 | 0x02 | Folyamatos hatótávolság | D9 D8 D7 |
D8-6 Első céltáv | 14 bájt | ||||
| (Egyetlen cél esetén a második és a harmadik a célok nullák;mikor az első és az utolsó célpontot figyelembe véve a harmadik cél nulla.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (egység: 0,1 m) D5-3 Második céltáv (mértékegysége: 0,1 m) D2-0 harmadik céltáv (mértékegysége: 0,1 m) 3 Célok től elrendezve a legközelebbi a legtávolabbihoz D9(bit7-bitO) állapotbájt: A D9 7. bit a fő hullámot jelöli; 1: Jelen van a fő hullám, O: Nincs fő hullám. A D9 bit 6 visszhang jelenlétét jelzi;1:Visszhang jelen,O:Nincs visszhang. A D9 5. bit a lézer állapotát jelzi; 1: A lézer megfelelően működik, 0: A lézer hibás működése. A D9 4. bit az időtúllépés jelzője; 1: Normál, O: Időtúllépés. A D9 2. bit az APD (lavina fotodióda) állapotát jelzi;1:Normál,0: Hiba. A D9 bit 1 jelzi előző jelenlétét cél;1:Cél jelen,O:Nincs cél (A fő cél előtti célokat megelőző céloknak tekintjük). A D9 bit 0 azt jelzi, hogy van egy következő cél;1:Cél jelen van,O:Nincs cél (a fő célpont utáni célpontok a következő célpontoknak számítanak). |
||||||
| 4 | 0x03 | Önellenőrzés | D7~DO | D7-6:-5V Feszültség, mértékegysége: 0,01 V D5-4: vak zóna értéke, mértékegysége: 1 m. D3:APD nagyfeszültségű érték, egység:V; D2: char típus, jelzi az APD hőmérsékletet, mértékegysége: Celsius; D1-0: +5 V Feszültség, egység: 0,01 V." |
12 bájt | ||||
| 5 | 0x04 | Távolság Kiválasztás Legközelebb Távolság Beállítás (mértékegység méterben) |
D1 D0 | A DATA a legközelebbi távolságértéket jelenti, egység:1m; Magasabb bájt, majd alacsonyabb bájt, amely megfelel a kérésnek keret. |
6 bájt (kikapcsolási mentés) | ||||
| 6 | Ox06 | A fény összesített száma Emissziós lekérdezés |
D3-D0 | A DATA a fénykibocsátások számát jelöli, 4 bájtban, először a magas bájttal. | 8 bájt | ||||
| 7 | 0x07 | Magas Feszültség Referencia Érték Beállítás |
6 bájt | ||||||
| 8 | 0x0B | Maximális Távolság Beállítás (méterben) |
D1 D0 | D1 DO a legtávolabbi írási érték, egység:1m; megfelel a kérés keretnek. | 6 bájt (Kikapcsolási mentés) |
||||
| 9 | 0x11 | APD bekapcsolás | 0000 | APD Bekapcsolás Be, Ugyanaz, mint Keret kérése |
6 bájt | ||||
| 10 | 0x12 | APD teljesítmény Le |
0000 | APD kikapcsolás, ugyanaz, mint Keret kérése |
6 bájt | ||||
| 11 | 0x1A | Clear Laser Fény Kibocsátás Gróf |
0000 | ugyanaz, mint a kérés keret | 6 bájt | ||||
| 12 | 0x1C | KAR Program Frissítés |
0000 | ugyanaz, mint a kérés keret | 6 bájt | ||||
| 13 | 0x20 | Lézer Folyamatos működés időtúllépés Beállítás |
D1 D0 | A DATA a folyamatos működési időtúllépést jelenti, 1 perces egységekben mérve, összhangban a kérés keretével. | 6 bájt | ||||
| 14 | 0x23 | TPG beállítása | D1 D0 | 6 bájt | |||||
| 15 | 0x28 | Tartózkodás Paraméter |
D17--D0 | Több bájtos adat, először a magas bájt. | 22 bájt | ||||
| Lekérdezés | D17-16: Gyári paraméter: TPG paraméter, magas bájt először D15-14: Gyári paraméter: Magas feszültség paraméter, magas bájt először. D13-12: Maximum Teszt Távolság D11-10: Minimális trigger impulzus Szélesség. D9-8: Maximális trigger impulzus Szélesség. D7-6: Meghatározott impulzusszélesség D5-4: Folyamatos működés Időtúllépési időszak. D3-2: Adatátviteli sebesség D1: Cél mód. D0: Protokoll verzió (Gyári paraméter). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Szám Lekérdezés |
D15.... D0 | D15 D12: Teljes géptípuskód. D11 D10: Termékszám. D9 D6: Szoftver verzió. D5 D4:APD szám. D3 D2: Lézerszám. D1 D0:FPGA verzió. |
20 bájt | ||||
| 17 | 0xEC | Parancs Szóhiba |
0x00 0x00 |
6 bájt | |||||
| 18 | 0xED | Munka Időtúllépés |
0x00 0x00 |
Lézer működési védelemben, nem tud távmérést végezni. | 6 bájt | ||||
| 19 | 0xEE | Ellenőrzési hiba | 0x00 0x00 |
6 bájt | |||||
Megjegyzések:
① A meghatározatlan adatbájtok/bitek alapértelmezés szerint 0.
Termékeinkről további információért forduljon a Jioptikhoz.
